间隙锁（Gap Lock）是 MySQL InnoDB 存储引擎为解决幻读问题而设计的锁机制，其核心作用是锁定索引记录之间的“间隙”，防止其他事务在该范围内插入新数据。以下是其典型使用场景及触发条件： 一、间隙锁的核心作用 防止幻…

00 DH模型的核心概念 【全程干货【六轴机械臂正逆解计算及仿真示例】】 如何实现机械臂的逆解计算-机器谱-robotway DH模型是机器人运动学建模的基础方法，通过​​四个参数​​描述相邻关节坐标系之间的变换关系。其核心思想是将复杂的空间位姿转换分解为绕轴旋转…

在管理菜单、部门结构等场景时，我们经常需要将数据库中的层级数据转换为树形结构。本文将通过Hutool的TreeUtil工具类，实现零递归快速构建树形结构。 一、环境准备 JDK 1.8Spring Boot 2.xHutool 5.8.16MySQL 8.0 二、数据准备 -- 创建部门表 CREATE…

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查看了这个关于脑区的划分方法及一些模板说明的博客 发现了蒋田仔老师的一些相关资料，对这个脑区划分的历史和研究进行了详细的说明。 此处记录和补充一些笔记和心得。 PPT_pdf ：The Human Brainnetome Atlas and its Applications in Understanding of …

在 Android 多模块开发中，resourcePrefix 是用于强制模块内的资源文件（如布局、图片、字符串等）添加统一前缀的配置项，其主要目的是 避免多模块合并资源时发生命名冲突。以下是详细说明及多模块使用场景的实践指南： 1. resourcePrefix 的作用 强制资源命名规范：为当前模块…

简介 机器设备产生的时序数据量大，直接存储成本非常高，所以需要使用压缩技术，尽可能减小体积。 TDengine 使用了列式存储，结合二级压缩技术，压缩率通常可以达到 20%，特殊情况下更能达到 5 % 以内&#xff…

1.环境依赖 ubuntu 20.04 ROS1 gtsam sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0 sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev 其他依赖 sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization…