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维护专利的费用和时间要求是什么&#xff1f;

设共有个任务&#xff0c;对于每个任务&#xff0c;有对应的雅可比矩阵和期望的速度表示&#xff1a; 1. 多任务&#xff08;优先级等同&#xff09; 建立关节空间和操作空间之间的映射&#xff1a; 记&#xff1a; 则可以求出关节空间为&#xff1a; 这等价于计算下列表达式的…